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MS-04渣古原型在装备了新锐的超小型的核子融合炉后，以前所未能解决的动力方面的问题基本上已经不存在了，MS-04的核子炉出力较MS-03提高了一倍，亦使其可以装备重型装甲。而在冷却液方面，MS-04则选择了液态氦。驱动系统方面，整机采用液体驱动技术，在各个独立的控制系统间都以管线连接，而核子炉提供的动力则在这些管道中“流动”。而部分动力导管亦暴露在机体之外。推动系统方面，机体则采用了以化学物为燃料的火箭喷射器，同时也在机体上设置了姿势控制用的小喷口。在AMBAC系统的协助下，机体能够做出更好的机动动作，在这一方面来看，似乎为了让AMBAC系统起更好的作用才是MS拥有类似人型的双手双脚结构的原因。
在机体构造方面，装甲的装卸变得更为容易，以钛合金为材料额定装甲安装在固定框架结构之上，重点保护的地方甚至有两到三层的装甲，相对于其他常规武器来说（主要应该指的是宇宙中的兵器），它可以说是身披重装的。而探测系统方面，机体在头部装备了激光测距仪，红外感应器等的探测装置。同时，由于在散布米氏粒子的环境下传统探测系统全面失效，因此作战更重视的是目视环境。为了给飞行员提供更好的作战环境，全机还在各位置装备了十多台辅助摄像机，以期减少飞行员的目视死角。 武装方面，这基本上是第一台有正式武装的MS，装备了手携式的100毫米机*，而其拥有双手的设置，亦使更换武器装备成为很容易的事情，大大提高机体的多用途性能。
在设计定型后，这种MS被命名为MS-04，这也是继承以前的MS-01到03的编号方法。另外，这种机体亦被称为PROTOTYPE ZAKU，意为渣古原型机，亦是Zaku这一叫法第一次在历史上出现。当然，作为第一台有实战能力的MS，MS-04有相当多的缺点，比如说100毫米的机*，火力就并不足够。但MS-04承担的，更多是实验任务。在其于无重力空间，有重力空间，殖民卫星，月面等环境下进行了基本的机动，中距离和近距离的模拟战斗实验，取得宝贵的数据后，MS-04的历史使命就接近结束。然后出现的，就是强化了各部分装甲，装备新开发的武器装备的完全属于实战类型的MS，MS-05渣古I（或旧称为渣古）。
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----------我是分割线----------- AGX-04红色角马UC0081年10月20日，以高文中将为负责人，阿纳海姆电子企业开始了以研究MS顶尖技术并制造最先进的MS以应付战争要求的高达开发计划。大家熟悉的GP系列只生产了三种试作机体，那就是大家相当熟悉的GP（Gundam Project之意）-01，GP-02A和GP-03D。但实际上GP系列还有另一个方案，也就是作为试作用强袭型MS的GP-04G。
但是，由于GP-04G在设计概念上和GP-01重叠了，因此这台MS仅在开发阶段就被取消了。关于应不应该取消04的计划，目前还存在很大的争议，因为GP-04G在性能上几乎完全超越了GP-01。但无论如何这种强力的MS已经不可能为联邦军所用了，见到性能如此优异的MS将要永远被掩埋在历史之中，以旧自护尼克公司的技术员为主组成的GP系列开发小组非常不满。另一方面AE为了得到这种MS的实战数据，也出于自己的政治目的，秘密的将这种高性能的MS在月面的冯·布劳恩工厂制造了出来。
由于联邦军已经取消了GP04的计划，因此制造出来的MS在没有多少选择的情况下被送与了西玛·卡拉豪中佐。在赠送以前这种MS被进行了相当的改造，为了掩人耳目这种MS被命名为AGX-04，这个名字其实也有它的意思：A表示阿纳海姆电子企业，而GX-04则表示高达试作4号机。改装后的MS上高达的外观特征几乎完全消除，颜色从蓝白黄三色变成了全红。由于其几乎完全失去高达系列的外观特征，因此很多人都不认为这种MS是用高达改造而成的。这也可以说了AE的成功之处了。
这种MS可以装备一种被称为鞋室推进器的装置，这种装置将燃料槽和推进器结合在一起，能够大大提供MS的远距离移动速度以及机动性，而且这种装置是可抛弃型的，当燃料用完后就可直接在战场上抛弃以减轻MS的负担。
武装方面，红色角马拥有一门相当先进的可连射的光束机*，这在当时是非常先进的设置，普通的光束*由于发热量太大因此不能进行连射，但AGX-04专用的光束机*上装备了包括冷却剂槽，大量的强制冷却装置使其进行连射变成可能。但有时这套强制冷却系统也无法应对过高的热量，为防止武器的损坏，光束机*还会自动关闭连射功能。除此以外，在MS的两手上还分别装备有两门110毫米机炮，能够提供中近距离的火力压制。另外还装备了两把光束剑用于格斗战。
与MS-18E一样，这种几乎完美的MS可以说已经不是属于它那个年代的产品。以性能而言，这种MS比当时几乎所有MS的性能都要强，这要归功于AE里的那一群人才，他们的设计结合了联邦和自护的精华，与当时唯一和它处于同一级别的GP-01Fb相比，AGX-04在所有方面都全面胜出。但和MS-18E的命运相同，这种MS可以说也是毁灭在意外之中。与其说是GP03D的米加粒子炮击中了AGX-04，还不如说是AGX-04撞上GP03D的炮口。无论如何，这种出色的MS最后被联邦军的王牌机体击毁了。
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----------我是分割线----------- MS-06R-2，自护尼克为延续MS-06系列的最后努力MS-11计划经过修订，重新开始了设计工作，而自护尼克公司的工程师们作出了改进渣古性能的最后尝试，并希望它能继续量产，这种努力的结果就是出现了MS-06R-2型高机动渣古，这是MS-06R-2P的简化生产型。这种型号的MS沿用了MS-06R-1的核子融合炉，以及缺乏能够使用光线武器的能力。
但是，MS-06R-2型的表现证明自护尼克公司的工程师们曾作出过相当大的努力。MS-06R-2的总体性能要高于MS-06R-1A，它的机体换上了较轻的新型材料，以及增加了18%的燃料储备量。这种型号的MS在自护的Granada基地进行生产，一共生产了4台，并且参加了确定它是否适合量产的测试。如它被选中的话将成为自护公国的过渡型的宇宙用量产型MS。
在UC0079年的十月，自护的高层开始了对ZIONIC公司的MS-06R-2和ZIMMAD公司的MS-09R的比较，测试结果证明，虽然MS-06R-2在某些性能上较MS-09R更好，但它太过昂贵，结构太复杂不利于大量生产。因此，MS-06R-2的量产计划取消，四台已经生产了的MS-06R-2中，有三台分配给王牌驾驶员（Johnny Ridden，Gabby Hazzard以及Robert Gilliam）。至于最后的那一台则留在了Granada，进行进一步的测试。
(图中是MS-06R-2P，它与MS-06R-2外观差别不大）
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----------我是分割线----------- MS-06S，配备给ACE和指挥员的MSMS-06S是配备给王牌驾驶员和指挥官的MS，性能比起MS-06F有一定的提高，其中MS-06S的核子炉的功率比起一般的MS-06F提高了30%。在外观上，MS-06S除了在头部有触角形的天线外其他方面与MS-06F相差不大。在优秀的驾驶员驾驶下，这种型号的MS取得过不小的战果。
不少自护的ACE都驾驶过MS-06S，其中较出名的有马沙（夏亚），黑色三连星，还有多兹鲁中将。
马沙的MS-06S全机涂成红色，被称为“红色彗星”。传说中这台MS的机动性是普通的MS-06F的三倍，能够轻易的干掉普通的联邦驾驶员驾驶的MS。事实上这台MS的性能并没那么夸张，但在马沙的操作下，这台MS-06S的性能被发挥到极至却是事实。在Loum的战斗中，马沙用这台MS一举击沉了5艘联邦的战舰，从此“红色彗星”的名字在自护和联邦军中流传开来。
而黑色三连星则是因为俘虏了联邦军的大将而获得嘉奖，换装了MS-06S，其后又换成MS-06R-1。0079年11月，他们接受了特别任务，换装上MS-09 Dom降下地球。
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----------我是分割线----------- MS-06D，北非部队的主力机体根据地球攻击军进攻计划的需要，渣古被改装成各种不同的型号。地球有着与宇宙截然不同的多样化的环境，其中对自护军MS考验最大的就是沙漠和热带的环境。为满足非洲战线对MS的要求，加利福尼亚基地的自护工程师被指派去负责改进出能在沙漠和热带环境下能够活动自如的渣古，而他们也很好的完成了这个任务，其结果就是出现了MS-06D型。
MS-06D是在MS-06J型上发展过来的。开发者根据战斗中得到的数据对其进行了轻量化的设计，右肩的盾被去除，左肩的钉型装甲外观改变，而在实战中最容易成为攻击目标的驾驶舱的装甲则得到了加强。另一改进的目标则是提高机体的机动能力，新机体装备了功率较大的核子炉，为此还在背部装备了大型的散热装置，散热系统还包括在小腿后部的散热缝。主要推动力来源则从背包部分转移到了脚部——在那里装备有火箭喷射机。为提高在沙漠的通讯能力，机体还在头部装备了通讯天线。
武装方面，亦有专门装备在它身上的武器被开发了出来，包括安装在前臂上的三联装*发射巢以及装备在腰部的二联装*发射巢（均为用完即弃型）；原本的MMP-78机*也被换为更适合沙漠使用的M120AS型105毫米机*；作为接近战的要求，则在机体头部装备了两门60毫米火神炮。
MS-06D的地面测试由Karakal部队负责，这支北非特别部队由Roy Greenwood指挥，驻扎在埃及的亚历山大港，负责利比亚和埃及的防务。他们最初装备的MS-06D 为早期型，其外观特征是头上的双重型的天线，这种型号共生产了43台。
直到战争的最后一个月，沙漠用大魔参战，沙漠用渣古依然是自护北非和中东部队的核心力量，这时候装备的是有着单一型天线的MS-06D，这种型号的MS-06D总共生产了71台。也就是说，MS-06D的生产总数为114台，其中的小部分在一年战争结束后依然为残留在地球的ZION军所使用，用来进行游击作战。
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----------我是分割线----------- MS-06EMS拥有很强的作战能力，一年战争中期一些特种作战用MS被开发了出来。MS-06E就是为了自护军侦察部队的需要而设计出来的特种作战用MS，它是从C型和F型改进过来的，这在另一方面证明了MS-06系优秀的泛用性。
MS-06E的装甲对比起MS-06F来说薄弱了很多，它的作战目的并不需要它与敌人的MS进行正面交火，因此测试进行时还不断收到撤除装甲的要求。同时，机体在多个部位（包括胸部）加装了发动机喷口，使用的是原本使用在MS-06S上的大推力火箭发动机，这使机体的机动性能有非常大的提高。机体内部设计进行了调整，增加了10%的燃料装载量，以提高机体的持续作战能力。
这台机体最大的作战任务是侦察敌方行动，因此设计者在这些方面的出力也最多。机体头部的单眼式探测器被换成了大口径高精度摄像机，双肩排除了装甲后各装上一台摄像机，甚至在胯当部位亦加装了一台摄像机。机体本身没有武装，作为代替，MS-06E使用CE-16 TX型*型摄像机。由于执行的是特种任务，它的涂装亦与其他MS不同，采用深灰色和藏青色为主色，以期减少被发现的机会。另外机体装备了紧急逃脱舱。
MS-06E总生产量大约是100架。当它被敌人发现时，就只能用它强大的机动力来逃跑了。
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----------我是分割线----------- MS-06R，MS-06最后的量产系列一年战争中期，吉恩军进行了数次地球降下作战，占领了相当多的原地球联邦军的军工厂和资源。因此，原本较为紧张的ZION的生产线得以有喘息之机。此时，为了进一步满足在宇宙中作战的需要，遂以曾经担任ＭＳ－０２至ＭＳ－０６Ｆ的首席设计技师的艾里奥特·雷姆为“Ｒ型扎古”开发计划的最高技术负责人，参考以前各型的ＭＳ(其实就是MS-05和MS-06），设计出当时最先进、性能最为优越的宇宙用高机动型扎古--ＭＳ－０６Ｒ，并在月面上的格拉纳达基地予以量产。最初的Ｒ型为Ｒ－０型，正式编号为ＭＳ－０６Ｒ－０，是Ｒ型的测试型，相比较Ｆ型而言，大大强化了背部和腿部的力量；Ｒ－１型为初期量产型，最早投入实战中，此型合计生产了２２架；随后，由Ｒ－１型稍作改进的Ｒ－１Ａ型也开始量产，与Ｒ－１型相比，Ｒ－１Ａ型的背部及脚部进行了优化处理，因为有１０机左右的Ｒ－１型被改成Ｒ－１Ａ型，所以最终Ｒ－１Ａ型计有６６架０６Ｒ－０１Ａ；Ｒ－２型是在Ｒ－１Ａ型的基础上强化了脚部装甲，驾驶舱内部管理方式也进行了変更，此型只生产了４架，另还有多兹鲁专用的Ｒ－２Ｓ型；至于最后的Ｒ－３Ｓ型，则纯粹变作测试ＭＳ－1４ GELGOOG 性能的实验机。由以上可以推出，ＭＳ－０６Ｒ系列合计生产了大约８０架。总体来说，R型的改进很成功，大大改善了MS-06F的不足，但又出现了能量消耗过大的缺点，但此时ZION的补给尚可，所以决定量产。
然而，ZION的生产线是为MS-06F配备的，变更生产MS-06R有一定困难，所以MS-06R系列在生产数量上只占MS-06系列的很小份额（80：3000），MS-06R本是MS-06F的后续MS而设计，但ZION最终选择MS-09R为MS-06F的取代MS，R型亦最终推出历史舞台。不过MS-09R性能的确较MS-06R好，而且一样是要对生产线进行改动，所以生产MS-09R也在情理之中。
完成后的Ｒ型由于性能很高，所以被优先配给了吉恩军的王牌使用，由此也产生了赫赫的战果。吉恩的顶级王牌也大多与ＭＳ－０６Ｒ有着不解之缘。
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